Назначение контроллера RK и его характеристики

Контроллер RK24 — русский контроллер 24 Вольта — спроектирован и выпускается в г.Мытищи Московской обл. в ООО в малом предприятии ИП Самсонов В.Д. в союзе с ООО«Полотерка.ру». Это наше импортзамещение. Контроллер предназначен для управления движением промышленных электромобилей: поломоечных машин, складских погрузчиков и тележек. Электромобиль в данном контексте –это не мобиль, выезжающий на автодорогу; здесь – это промышленный электромобиль: поломоечная машина, складской погрузчик, электротележка, инвалидная коляска. КонтроллерRK24 получает сигнал управления от «педали газа» и преобразует его в величину момента вэлектрическом моторе движения. Ток регулируется полевыми транзисторами MOSFET врежиме ШИМ ( широтно-импульсной модуляции). Алгоритм управления записан вмикроконтроллер ATMEGA38 на языке С и является авторской разработкой нашего малогоколлектива. Совместим с контроллером Italsea производства Италии по разъемам и крепежу иможет заменять его в ряде электромобилей (Приложение 1).Характеристики контроллера:- напряжение питания 24 Вольта от аккумуляторной батареи (возможно 36В и выше),- движение Вперед и Назад, а также торможение мотором Вперед и Назад с соответствующей рекуперацией электроэнергии в аккумуляторную батарею,- мотор движения постоянного тока с постоянными магнитами напряжением 24 Вольта и мощностью до 800 Ватт,- масса приводимого электромобиля до 800 кг.В комплект поставки входит сам контроллер RK24, программатор RK (фото 1 и 3), софтпрограмматора Prog_RK с драйверами и инструкция.

Фото 1. 

Наш контроллер RK24 без крышки. 

Описание контроллера

Контроллер RK24 совместим с итальянскими контроллерами Italsea 7CH4Q56N DELTA 6-7,7CH4Q57N DELTA 8, 7CH4Q60N, 7CH4Q90N с максимальными токами 40А, 60А, 60А и 90Асоответственно. Мы выпускаем только 90 амперную версию. Наш контроллер совместим по разъемам,крепежу и электрическим характеристикам. RK24 применяется в поломоечных машинах как регуляторскорости движения.Контроллер RK24 настраивается на нужную конфигурацию с помощью перемычки:- перемычка НЕ установлена. Конфигурация 0% = 0 Максимальный ток 90 Ампер. Конфигурацияпедали управления: 0 = 0 Другими словами, если потенциометр стоит в начале (в ноль%сопротивления), то скорость равна нулю. Направление движения задается тумблерами.- перемычки нет или она разрезана. Конфигурация 50%=0. Максимальный ток 90 Ампер.Конфигурация педали управления : 50% = 0 . Другими словами, если потенциометр стоит в середине(на 50%), то скорость равна нулю. Направление движение задается отклонением педали Вперед илиНазад.Место положения перемычки на Фото 2:

Фото 2. 

Перемычка конфигурации. 

Опыт эксплуатации показал, что конфигурация 0%=0 присуща поломоечным машинам-райдерам и погрузчикам, а конфигурация 50%=0 – сопровождаемым машинам. 

Настройка контроллера на конкретный электромобиль

Программатор

Контроллер должен соответствовать конкретной модели мобиля следующими константами:  

E:\Project RK2415 Main\ProgrammerPh_pres2.jpg

— ускорение при разгоне, м/с2,

— замедление при торможении, м/с2,

— ограничение предельной скорости Вперед, %, 

— ограничение предельной скорости Назад, %. 

Фото 3. Программатор для контроллера RK.  

Эти константы загружаются в контроллер с помощью программатора USB-RK (Фото3). Программатор управляется программой Prog_RK v1.7, входящей в комплект поставки. Программа создана нашим программистом. Константы загружаются в память контроллера при его сборке и соответствуют какой-либо модели электромобиля, например, поломоечной машине COMAC Innova 85. 

Связь с контроллером проходит через UART интерфейс. Он капризный при подключении. Иногда нужно перезагрузить программу Prog_RK   и вынуть/вставить разъем в порт USB. Главное – не спешить с подключением программатора к контроллеру. Жди 10 секунд перед нажатием кнопки Соединить. Драйвер программатора лежит в папке CH341GSER. 

  1. Подключи программатор к компьютеру и затем к выключенному контроллеру. Затем включи ключ зажигания машины, чтобы запитать контроллер. 
  1. Запусти программу Prog.exe, нажми кнопку COM и укажи номер твоего порта. 
  1. Жди примерно 10 секунд и нажми кнопку Соединить. Появится галочка в окошке Соединить. В нижнем левом углу окна появится надпись с версией софта контроллера, например, Prog_RK. Связь получилась!!! Внизу окна увидишь номер своего порта, например, COM2. 
  1. Увидишь 4 закладки (Фото 4). 
  1. Закладка Параметры. Самый важный параметр – это Ограничение предельной скорости вперед, % 

Фото 4. Окно программы RK. 

Мы рекомендуем стандартную настройку для машины COMAC  Innova 85 B: 1, 1, 39, 50: 

— Ускорение при разгоне:                                                1 м/с2, 

— Замедление при ускорении:                                        1 м/с2, 

— Ограничение предельной скорости вперед:            39%, 

— Ограничение предельной скорости назад:              50%. 

Поставь бегунки на нужное величину и нажми кнопку Записать в память. Рамка кнопки будет темной около 2 секунд – записалось. Как проверить факт записи? Сдвинь любой бегунок в любое положение и нажми кнопку Прочитать из памяти. Бегунок вернулся к прежнему положению? Если вернулся, то параметры записались успешно. 

Контроль входа Disable на вкладке Параметры. Этот сигнал на выводе 6 разъема запрещает движение. По умолчанию функция Disable отключена. 

Вкладка Ошибки. Здесь можно увидеть ошибки. Номер ошибки соответствует числу миганий светодиода Статус на крышке программатора. 

Вкладка Монитор. Очень похоже на обычный тестер-мультиметр. 

Вкладка Настройка потенциометра «Ход». Это сложная настройка. Просто оставьте значения по умолчанию. Если есть проблема с настройкой потенциометра-педали, смотри выше в тексте пункт 

Настройка без программатора при ремонте мобиля 

Такая настройка необходима в процессе эксплуатации. Чаще всего возникает ошибка 4 – потенциометр вне нейтральной зоны. Это самая распространённая ошибка мобиля. 

Настрой механическое соединение педали с потенциометром: 

— отпусти педаль в положение Ноль скорости (не нажатая педаль), 

—  сними шестерню с вала потенциометра, 

—  установи вал потенциометра в Ноль в крайнем положении против часовой стрелки, 

— верни шестерню на место. 

Типовые неисправности, коды ошибок и способы устранения 

1. Машина не едет, светодиод на контроллере не мигает. Ошибки нет, но машина не едет. Очень вероятно, что микровыключатели на педали вышли из синхронизации с педалью или просто сломались. Проверь наличие команд +24 Вольта на контактах Вперед и Назад разъема контроллера: 

а) вывод 12 – команда Вперед +24 Вольта, 

б) вывод 13 – команда Назад + 24 Вольта, 

2. Ошибка 4. Светодиод мигает 4 раза. Описание ошибки см. в таблице. 

Коды ошибок 

Светодиод «Статус», вспышки Неисправность Что делать? 
Тумблер Вперед  включен раньше Ключа Выключи Вперед и перезапусти Ключем. 
Тумблер Назад включен раньше Ключа Выключи Назад и перезапусти Ключем. 
Неисправность потенциометра Проверь проводку к потенциометру. 
Потенциометр вне нейтрали при включении Ключа Поставь потенц. в нейтраль. Если не устранилась, то калибруй педаль программатором. 
Перегрев Прижми основание контроллера к шасси. Проверь ток мотора. 
Повреждение силовой части контроллера Замени контроллер 
Перегрузка по току Проверь колесо, измерь ток. 
Перегрузка по току То же. 
Пониженное напряжение АКБ Проверь АКБ 
10 Повышенное напряжение АКБ Напряжение больше 45В. Проверь АКБ 
11 Перегрузка по току Проверь ток мотора. 
12 Включен тумблер Запрет движения  Проверь проводку и тумблер. 

Вопросы технического характера и приобретения: ИП Самсонов В.Д. тел.+7 9645194271ООО «Полотерка.Ру».г. Мытищи Московской обл. ул. Колонцова, д. 5, офис 301 (декабрь 2019 года.)

Ответы скептикам

1 Это не копия, а аналог контроллера, потому, что мы заменили микроконтроллер. Оригинальныйконтроллер защищен от чтения программы, поэтому мы поставили известный микроконтроллерATMEGA 328 Поэтому пришлось написать новую программу на языке С. Если программа новая и своя,то это авторская разработка. Софт абсолютно наш. Сделано в Мытищи Московской области!

2 Почему внешнее сходство с итальянским контроллером? Наш контроллер не пропустят кпроизводству нового электромобиля – только замена сгоревшего итальянского контроллера. Поэтомунужна совместимость по разъемам, крепежу и клеммам электропроводки. Поэтому внешнее сходство.

2 Программатор – софт и железо – тоже наша разработка.

3 Есть сомнения? Звони мне по тел 9645194271

Опыт продаж контроллера RK и некоторые бизнес-идеи

Продали около 20 экземпляров нашего контроллера. Только один из них вернулся в гарантийныйремонт – сгорели силовые транзисторы. Заменили транзисторы, вернули, работает дальше. Вот оно,конкурентное преимущество русского контроллера RK24 – его ремонтопригодность!!! Итальянскийконтроллер ремонтировать трудно, вероятно успеха низкая, около 10%. Обычно теряется, сбиваетсяпрограмма в микроконтроллере (процессоре). Повторно «зашить» программу невозможно, так ее нет,это секрет фирмы Italsea. Это фатальная неисправность.Исследования розничных цен на импортный итальянский контроллер показало:- ООО “TVH” 43000 руб.,- ООО «Русколумбус» 67000 руб.,- ООО «PopClean» 71000 руб.Мы продаем свой контроллер RK за 18000 руб. на февраль 2021 года и это очень рентабельная ценадля нас.Отсюда вытекают бизнес-идеи:1Наш контроллер обладает конкурентным преимуществом потому, что он ремонтопригоден!2Наш «софт» является универсальным, пригодным для всех промышленных электромобилей сдвигателем постоянного тока. Код программы ОТКРЫТЫЙ для нас, инженеров из МытищиМосковской области! Мы можем модифицировать наш софт для любых электромобилей классаЭконом.

Наше «железо» можно расширять горизонтально, увеличивая количество силовыхтранзисторов (см. Фото 1) от 8 до 16 штук и далее до 40 и выше. Соответственно нужноувеличивать радиатор для их охлаждения. Это принятый способ. Таким образом можноуправлять двигателем до 2-3 кВт.Аналог – итальянский контроллер Italsea выбран не случайно. Это единственный контроллер,который не клонирован в Китае и не продается в интернет-магазинах Alibaba.com иAliexpress.com. Таким образом, его можно продавать на этих международных площадках.В развитии идеи № 2 (см. выше) мы готовим в Зеленоград Московской области заказ наследующий наш контроллер – аналог американского контроллера Curtis 1228 Этот контроллеруже продается на Aliexpress.com. Здесь ссылка. Его цена с доставкой 15000 руб.Но контроллер нужно настроить под данный электромобиль, поэтому нужен программатор. Нопрограмматор должен быть специальный, созданный для Curtis 1228 Ссылка здесь. Цена 31000рублей. Итого: 46000 рублей. Но кто сможет настроить? Нет, мы, инженеры из МытищиМосковской области сделаем дешевле и не хуже!Мы отдаем наш программатор БЕСПЛАТНО.Наш контроллер можно продавать на Aliexpress!

Перспектива с осторожностью

И наконец, перспектива за горизонтом. Мы могли бы сделать ОКР «Русская электротележка» ипроизводить ее в Мытищах. Например, прототип. Не спугнуть бы синюю птицу…И, наконец, от оптимизма к пессимизму. Лет 5 назад в Рунете было объявление о продажеподобного контроллера движения промышленных электромобилей, разработанного какой-тонашей фирмой из Москвы. Этот контроллер исчез…Его разработали, но не продвинули нарынок… Вот и мой маленький коллектив. Еще год-два и я заброшу эту идею и буду тихо жить напенсию в 12000 рублей…Нет, без поддержки государства или инвестора Русский контроллертихо умрет.Приложение 1 Электромобили, в которых уже используется или можно использовать контроллер RKкак полный аналог импортного контроллера:- поломоечные машины: итальянские Comac Innova 85B, FIMAP Mx 85B, китайские клоны Kiddi идругие их клоны, американские Nilfisk BA 451 и 551, а также Viper AS 710,- погрузчики малой серии.г. Мытищи Московской обл.ИП Самсонов В.Д., к.т.н.

24 февраля 2021г.